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超​聲​波​儀​器中超聲波測距部分的軟件設計

作者:天馳超聲波儀器 日期:2014/6/28 11:23:32 信息來源:www.tfysmy.com

超​聲​波​儀​器中超聲波測距部分的軟件設計,當超聲波接收器接收到回波時,硬件電路產生脈沖電平觸發PIC18F2580的外部中斷0口。軟件編寫的主要思想是,在中斷服務程序中由寄存器預先設定一個數值,這個數值是機器人避障的短距離。從超聲波發射頭發射方波開始,到超聲波接收頭接收到回波為止,把這段時間換算成為距離,與上述最短距離相比較。如大于短距離,則不作處理,跳出中斷服務程序;如等于或小于短距離,則執行相應動作。圖 5是這部分程序的流程

超​聲​波​儀​器中超聲波測距部分的軟件設計

圖5  超聲波測距軟件流程圖

 

4.2  CAN總線通信部分的軟件編寫   

 

這部分軟件編寫主要由以下幾部分組成:初始化、接收處理、發送處理、中斷處理及錯誤處理函數。由于系統中任意節點在任意時刻均可主動與其它節點通信,故各個節點通信程序大致相同。具體程序的編 寫可參考PIC18F2580的用戶手冊。

 

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